Pehea ka hoʻonohonoho ʻia ʻana o nā lopako Mobile Autonomous

ʻO kahi robot mobile autonomous (AMR) he ʻōnaehana naʻauao hiki ke hoʻokele kūʻokoʻa a hana i nā hana ma nā wahi paʻakikī. Aia kona kumu i ka hana like ʻana o nā modules he nui. He ʻehā mau ʻāpana nui ka AMR piha: ʻo ka ʻōnaehana manaʻo, ka ʻōnaehana hoʻoholo, ka ʻōnaehana hoʻokō, a me ka ʻōnaehana ikehu. Hana pū kēia mau ʻāpana e hoʻokō i ke kūʻokoʻa.

ʻO ka ʻōnaehana ʻike ka "senses" o ka robot, ke kuleana no ka loaʻa ʻana o ka ʻike kaiapuni. ʻO nā mea ʻike maʻamau i hoʻohana ʻia me ka radar laser (LiDAR), nā pahupaʻikiʻi, nā mea ʻike kani ultrasonic, a me nā ʻāpana ana inertial (IMU). Hoʻokumu ʻo LiDAR i ka palapala ʻāina o ke kaiapuni ma ka hoʻokuʻu ʻana i nā kukuna laser a me ka loaʻa ʻana o nā hōʻailona hōʻike. Hāʻawi nā kiʻi paʻi kiʻi i ka ʻike maka no ka ʻike ʻana i ka pahuhopu, a nānā nā IMU i ke kūlana neʻe o ka robot (e like me ka wikiwiki a me ka wikiwiki angular). Hiki i nā ʻenehana hoʻohui ʻikepili mai kēia mau mea ʻike, e like me ka kānana Kalman, hiki ke hoʻomaikaʻi i ka pololei o ka ʻike kaiapuni.

ʻO ka ʻōnaehana hoʻoholo -ʻo ia ka "lolo" o ka lopako, i nā ala hoʻolālā a me ka hoʻoholo ʻana i nā ʻano hana ma muli o ka ʻikepili ʻike. Hoʻokomo pinepine ʻia kēia ʻōnaehana i ʻekolu modules: localization and mapping (SLAM), hoʻolālā ala, a me ka hoʻomalu ʻana. Hiki i ka ʻenehana SLAM ke hiki i nā robots ke ʻimi a palapala i nā wahi ʻike ʻole i ka manawa maoli. ʻO nā algorithms hoʻolālā ala (e like me nā algorithms A a i ʻole D) e helu i ke ala neʻe maikaʻi loa, a hoʻoponopono ke ʻano hoʻokele hoʻokele i nā neʻe o ka lopako ma muli o nā koi o ka hana (e like me ka pale ʻana a i ʻole ka huli ʻana i ka pahuhopu).

ʻO ka ʻōnaehana hoʻokō, nā "lima" o ka robot ke kuleana no ka unuhi ʻana i nā hoʻoholo i nā hana kino. Hoʻokomo mua ia i nā ʻāpana e like me nā huila kaʻa, nā kaʻa, a me ka lima robotic. ʻO nā huila kaʻa a me nā kaʻa kaʻa e hoʻomalu i ke kuhikuhi a me ka wikiwiki o ka robot, aʻo ka lima robotic (inā hoʻokomo ʻia) e hana i nā hana hopu a manipulation.

Hāʻawi ka ʻōnaehana ikehu i ka mana mau no ka robot, maʻamau e hoʻohana ana i nā pā lithium a i ʻole nā ​​​​pūnaewele wahie. Hoʻopili pololei kona ola pākaukau i ka manawa hana o ka robot.

I ka hōʻuluʻulu ʻana, hilinaʻi ka hoʻomohala ʻana o nā robots mobile autonomous i ka hoʻohui ʻana o nā ʻenehana multidisciplinary. ʻO ka holomua o ka wā e hiki mai ana i ka naʻauao artificial a me ka ʻenehana sensor e hoʻonui hou i ko lākou kūʻokoʻa a me ka hiki ke hoʻololi.